Genau, §19, also mit Gutachten darf jeder.
§21 darf in den neuen Bundesländern die DEKRA, in den gebrauchten Bundesländern der TÜV.
Da gibt es bei den Prüfern selbst aber auch Unterschiede, also immer nach einem Prüfer fragen der auch Abnahmen nach §21 machen darf!