Stell den Kupplungszug mal auf ganz stramm ein, also so das du oben am Hebel null Spiel mehr hast.
Dann mach ein Foto vom Hebel der unten am Motor ist und stell das hier rein und probiere mal zu schalten.
Bei meiner war zB der Zug unten falsch eingehängt.

Aber davon abgesehen, ist das nur mal passiert, oder immer ???
Wenn es nur ab und zu mal passiert, liegt es evtl. auch an einem falsch eingestelltem Schalthebel ?!
Durch ne geänderte Sitzposition, kann sich da auch der Winkel Schuh-Hebel ändern und dadurch der Gang nicht richtig einrasten.